受賞者

工学専攻創造工学プログラム (機械制御研究室（山田・仲野研究室）

田中 瀬李

受賞名

第68回システム制御情報学会研究発表講演会 SCI学生発表賞

(第68回システム制御情報学会研究発表講演会 SCI学生発表賞

受賞の内容

「射影行列を用いて壁面接触時の姿勢拘束による反動を考慮した車輪付きドローンの位置追従制御の実験検証」

本研究では、壁面接触時の姿勢拘束による反動を考慮した車輪付きドローンの壁面走行時の位置追従制御則を提案した。壁面上でのドローンの運動に課されるヨー方向に回転しないという拘束に直交する成分を除去し、拘束に接する方向にのみ作用するトルク入力を射影行列に基づき設計した。さらに、実機実験を行うことで、提案制御則により壁面走行時の動作安定性が向上することを確認した。

今後の抱負

この度は、このような賞をいただき大変光栄に思います。本研究を進めるにあたり、指導教員として多くの御指導・御助言をくださいました山田学教授、仲野聡史助教、そして実験、学習面で多くの御助言をくださいました共著者の田名網一輝さん、研究室のメンバーの皆様、また、支えていただいた家族に心から御礼申し上げます。今後の学生生活においても一層研究に邁進してまいります。